MANIIPULATOR SPECIFICATIONS
Elemento |
Especificaciones |
|---|---|
| Estructura | Tipo articulado vertical |
| Número de ejes | 6 |
| Max. capacidad de carga | 25 K |
| Repetibilidad posicional | +/- 0.07 mm /Note 1) |
| Sistema de manejo | AC Servo motor |
| Capacidad de accionamiento | 11500 w |
| Position feedback | Codificador absoluto |
| RANGO DE TRABAJO | |
| BRAZO | |
| J1 Revolving | +/- 180 ° |
| J2 Fore/Back | -155° ~ +90° |
| J3 Up/Down | -180°～+250° |
| WRIST | |
| J4 (Balanceo) | +/- 180° |
| J5 (Doblado) | -50°～+230° |
| J6 (Giro) | +/- 360°(Note 2) |
| MAX VELOCIDAD | |
| BRAZO | |
| J1 (Giratorio) | 3.39 rad/s｛194°/s｝ |
| J2 (Adelante/Atrás) | 3.14 rad/s｛180°/s｝ |
| J3 (Arriba/Abajo) | 4.58 rad/s｛205°/s｝ |
| WRISTS | |
| J4 (Balanceo) | 7.85 rad/s｛450°/s｝ |
| J5(Doblado) | 7.68 rad/s｛440°/s｝ |
| J6(Giro) | 10.56 rad/s｛605°/s｝ |
| WRIST LOAD | |
| MOVIMIENTO PERMITIDO | |
| J4 (Balanceo) | 52.6 N*m |
| J4 (Doblado) | 52.6 N*m |
| J6 (Giro) | 24.5 N*m |
| MOVIMIENTO PERMITIDO DE INERCIA | |
| J4 (Balanceo) | 1.24 kg*m2 |
| J5 (Doblado) | 1.24 kg*m2 |
| J6 (Giro) | 0.33 kg*m2 |
| Área transversal de operación del brazo | 17.2 m2 × 360° |
| Temperatura ambiente y humedad. | 0 ~ 45℃, 20 ~ 80 %RH (No condensación) |
| Masa (peso) | 620kg |
| Capacidad de carga útil del brazo superior | 10 kg (Note 3) |
| IP Code | IP54 equivalente (J1~4 Axis) |
| Tipo de instalación | Tipo colgante de suelo o techo |
| Color de pintura | Blanco (Munsell 10GY9/1) |
Notas
1. El valor de la repetibilidad posicional está en el punto central de la herramienta (TCP) conforme a ISO 9283.
2. Hay ocasiones en las que se pueden imponer restricciones al rango de operación del eje J6, dependiendo
en la postura del eje J5.
3. La masa móvil de la parte superior del brazo cambia dependiendo de la masa móvil de la muñeca.
4. Los datos de posición del codificador absoluto están respaldados por la batería. El período de respaldo de la batería con el
La alimentación primaria apagada es de aprox. 3 años. Superar este período requerirá el reemplazo de la batería y el
ajustes de compensación absoluta.
5. El período de respaldo de la batería puede ser más corto dependiendo de las condiciones ambientales, las condiciones de uso
etcétera.
6. En todos los ejes está previsto un freno de parada.
